全诗如下：

单车欲问边，属国过居延。

征蓬出汉塞，归雁入胡天。

大漠孤烟直，长河落日圆。

萧关逢候骑，都护在燕然。

首联“单车欲问边，属国过居延”点明了诗人此行的目的——慰问边疆守军，并交代了行程的起点和方向。这里的“单车”不仅描绘出行程的简朴，更暗示了诗人内心的孤独与责任重大。而“属国过居延”则进一步明确了目的地，居延位于今内蒙古自治区额济纳旗一带，是古代中国西北边陲的重要地区。

颔联“征蓬出汉塞，归雁入胡天”通过自然景象来表达诗人自身的情感状态。“征蓬”是指随风飘荡的蓬草，常用来比喻漂泊不定的人生；“归雁”则是指南飞的大雁，象征着归乡之意。这两句通过对自然景物的描写，隐喻了诗人远离故土、身处异域的复杂心境。

颈联“大漠孤烟直，长河落日圆”堪称千古绝唱，被誉为“诗中有画”。在这两句中，“大漠”展现出边疆地域的辽阔荒凉，“孤烟直”则生动地勾勒出沙漠中炊烟袅袅升起的画面，给人一种静谧而神秘的感觉。而“长河”与“落日圆”的组合，则将黄河的蜿蜒与夕阳的壮丽融为一体，构成了一幅气势磅礴的画卷。这两句不仅展示了大自然的雄浑之美，也反映了诗人豁达乐观的人生态度。

尾联“萧关逢候骑，都护在燕然”描述了诗人抵达边关后的情形。在这里，他遇到了前来迎接的骑兵，得知负责防守的将领正在燕然山（今蒙古国境内）指挥作战。这一细节既体现了边防将士的英勇无畏，也为整首诗增添了一份紧张而又振奋的气息。

总体而言，《使至塞上》是一首充满哲理意味的作品。它不仅仅是一次个人旅行的记录，更是对人生旅途的一种深刻思考。王维以其敏锐的观察力和高超的艺术表现力，成功地将自然景观与人文情怀巧妙结合，使得这首诗成为流传至今的经典之作。